В основу концепции навигационного обеспечения глубоководного НПА для комплекса, имеющего структуру Судно-Гараж-НПА положены следующие принципы:
Система навигации должна обеспечивать получение надежной информации в условиях адаптации к:
- волнению моря;
- рельефу дна;
- шумовым помехам;
- гидрологическим характеристикам среды;
- вариациям гидроакустической связи с судном-гаражом-НПА.
Алгоритмом работы системы и ее аппаратными средствами должно быть предусмотрено резервирование, достаточное для бесперебойной навигации НПА.
На судне, гараже и НПА устанавливается принципиально идентичная по идеологии и конструкции аппаратура ГАНС для обеспечения надежной навигации в режимах:
- судно - гараж;
- гараж - НПА;
- НПА – судно;
- НПА - MO.
Для навигационной привязки местоположения гаража относительно судна на гараже устанавливается излучающая антенна, а на судне устанавливается приемная антенна гидроакустической системы навигации с ультракороткой базой (УКБ).
В этом случае обеспечивается постоянный прием гидроакустических сигналов на судне с гаража, тем самым обеспечивается постоянное получение значений наклонной дальности от судна до гаража и угла пеленгации.
-
Для навигационной привязки местоположения НПА относительно гаража на гараже устанавливается приемная антенна гидроакустической системы навигации с УКБ, а на НПА - излучающая антенна.
-
Для навигационной привязки НПА относительно судна на НПА либо устанавливается вторая излучающая антенна, имеющую другую (более низкую) полосу частот, либо используется первая с широкополосным преобразователем. На судне используется УКБ приемная антенна.
-
Для навигационной привязки НПА относительно донных маяков ответчиков и маяков –пингеров на НПА устанавливается приемная УКБ антенна.
Для работы судна с донными маяками-ответчиками и проведения их калибровки используется алгоритм и режим работы аппаратуры судовой гидроакустической системы навигации с длинной базой (ГАНС/ДБЛ).
Предлагаемая система отличается:
-
унификацией конструкции приемо-излучающих антенн;
-
методической, алгоритмической и программной основой координации положения всех объектов: судно-гараж, гараж-НПА, НПА-МО, НПА-судно.
-
отказ навигации в режиме Судно-Гараж резервируется в этом случае навигацией НПА-Судно, отказ навигации Гараж-НПА резервируется навигацией НПА-Судно и навигацией Гараж-Судно.
Система таким образом, обладает избыточностью и обеспечивает надежную непрерывную навигационную привязку положения НПА на всех стадиях работы на полигоне и высокоточное позиционирование НПА относительно объекта работ, в окрестности которого установлен маяк-пингер.
Дополнительную избыточность дают эхолоты и датчики давления НПА и гаража, а также система многолучевого эхолота, установленного на гараже и обеспечивающего получение панорамной информации о взаимном расположении всех трех объектов: гаража, НПА, и объекта работ.
